Proposta de uma arquitetura de navegação para um robô móvel diferencial / Proposal of a navigation architecture for a differential mobile robot

Leonardo Gonçalves Batista, Lucas Mantuan Ayres, Joabe Ruela da Silva, Vinicius da Rocha Motta, Vinicius Moura Marques, Marco Antonio de Souza Leite Cuadros

Abstract


O presente trabalho propõe uma arquitetura de navegação para robôs móveis não holonômicos, com a capacidade de interpretar comandos de voz e relacioná-los com posições conhecidas no mapa de navegação. Além disso, através do algoritmo de busca informada A* (lê-se A Estrela), a arquitetura tem a capacidade de planejar um caminho viável entre o ponto atual e o ponto de destino. A navegação do robô móvel é garantida com a utilização do controlador Backstepping com a finalidade de percorrer uma trajetória pré-determinada. Portanto, ao final, são apresentados resultados, conclusões e recomendações.


Keywords


arquitetura de navegação, algoritmo A*, controlador backstepping, algoritmo de reconhecimento de fala.

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DOI: https://doi.org/10.34117/bjdv8n5-342